Cassie

自从Atlas一骑绝尘之后，双足机器人领域除了波士顿动力，再也没有能与之分庭抗礼的团队了。大家或是看着Atlas的背影黯然神伤，或是看着自己手上双足机器人更加黯然神伤。

但，这一点也没有阻碍大家探索双足机器人的激情，比如我们今天要和大家介绍的和Atlas套路完全不同的Cassie机器人。

Cassie来自俄勒冈州立大学，是继日本的双足机器人ASIMO机器人之后，另一只在知名度上排在Atlas之后的明星腿足机器人。

只是Cassie的腿和Atlas的腿很不一样，直观来看，它的膝盖是向后弯的，有点类似于鸵鸟，而非人类。

除了‘膝盖’，Cassie还有类似鸟类的骨盆，髋部、和金属足，两条腿各有5个电机。Cassie的髋关节有3个自由度，可以前后左右摆动及自转。所以即便没有上半身，Cassie还是非常灵活的。

Cassie看起来非常像鸵鸟，不是因为俄勒冈州立大学专门设计了一台仿生鸵鸟机器人。他们不想通过简单的模仿动物形态进行仿生，而是从动物的行为和动作姿态来寻求设计灵感如可以在地面上奔跑的鸟类。同时结合上一代ATRIAS的优缺点进化而来。

ATRIAS的腿部结构设计是4连杆结构，某种程度上，将弹簧结构的惯性降到了最小。但是这种结构导致了内部的一个电机会阻碍另一个电机的运动，内部的电机之间浪费了很多的能量反复开关，而不是用来做有用功。经过了细致的研究分析，他们设计了Cassie独特的腿部结构。这样的腿部结构使得电机体积更小，并且比曾经的ATRIAS更加高效。”

在这几年的时间里，Cassie的发展速度相当不错。它拿两条优美的大腿不经能够适应各种坎坷的环境。

能够像人类一样玩平衡车

甚至还能在雨中撑伞前行

Cassie团队对于它在艺术上的培养也没有松懈过，你看，它和四足机器人的对舞，看起来也非常美妙。

而且，Cassie有一个本事，就是快要摔倒的时候，可以金鸡独立，来控制身体的平衡。

其实验室还创建了一个小型创业公司Agility Robotics，并去年的时候拿到了美国国防部高级研究计划局(DARPA)提供的一百万美元资助。

可以看出Cassie的未来很有前途，但是可能由于它的应用范围太广了，研究人员也一直没确定下来。研究人员在最初的时候表示商用的话在未来利用Cassie进行快递的配送，代替快递小哥给您送快递。

因为Cassie的结构允许它更容易的跨过障碍和楼梯等复杂的环境，但同样是这样一个原因Cassie的研究人员和外界希望Cassie将来去承担灾后的营救搜索等任务。

由于Cassie像人类一样，它拥有一个三自由度的髋关节，允许机器的腿部能够向前、向后和侧面移动，同时还能完成腿部旋转动作。所以在未来还可能制作成外骨骨骼，可穿戴动力假肢等等。

 最近一年从它们官方的YouTube账号上看出他们也没闲着，前几天的万圣节，Agility Robotics公司的研究人员又皮了一波，他们给Cassie套上了万圣节服装，给它来了一个大变装。穿上了《星球大战》双足步行机AT-ST的装扮，庆祝万圣节。

该大学的DynamicRobotics Lab为万圣节制作了这套瓦楞纸板服装，但随后又更进一步，制作了一段短片，短片中，Cassie发射激光并在森林中前进。这段视频是对《绝地归来》中恩多战役的一种致敬。视频中甚至还有一个Ewok人。

只是我还是一直认为，Cassie摔倒时的样子会更迷人。

之前AgilityRobotics公司有个很大胆的尝试，它们不打算以目前的形态发售卡西机器人，而是希望卡西能变成一个原型机平台，被其他的公司和研究机构使用。

Agility Robotics公司为Cassie 寻求科研以外的商业应用价值，Jonathan Hurst （Agility Robotics 的联合创始人也是俄勒冈大学的教授）表示“ 如果我们真的知道如何设计灵活、能干的双足机器人，对于此类机器人，未来会有很多应用场景。包括搜寻营救，机器外骨骼，带有动力装置的义肢和邮寄包裹。我认为将来双足机器人的市场和汽车工业类似，包括市场规模大小和对社会的影响力方面。我们都想要远程监控机器人，在家庭方面我们需要机器人提供帮助。我们都想要日用品和其它货物能够又快又便宜的送到家门口。我们都希望在贯穿整个生产制造过程中，通过提升物流效率，显著降低货物的制造成本。Cassie 朝这个方向迈进的第一步，它会是卖给研究机构的第一代产品，用来帮助研究者社区解决在人类生活环境中应用双足机器人的问题。Cassie 会持续改进和发展。Agility Robotics 会将焦点放在产品本身和商业客户身上。“

希望cassie会发展得越来越好吧。

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